multilaterazione

La multilaterazione è una tecnica di localizzazione di un target. La multilaterazione è basata sulla differenza nel tempo di arrivo (TDOA - Time Difference Of Arrival) di un segnale emesso da un target da parte di un numero di sensori dislocati su un'area. Il tempo di arrivo, attraverso la stima della velocità con cui viaggia il segnale in aria, è proporzionale allo spazio percorso dal segnale stesso, in questo modo è possibile individuare la posizione di un target.Definisco come riferimento il primo sensore che riceve il segnale dal target e chiamo A l'ennesimo sensore che riceve il medesimo.Le coordinate della sorgente vengono calcolate tramite l'intersezione di iperboli che sono descritte dalla differenza della distanza tra A e il target rispetto alla distanza tra il riferimento e il target.Un'iperbole è infatti definita come il luogo geometrico dei punti del piano aventi come costante la differenza delle distanze dai fuochi che, nel nostro caso, sono il sensore di riferimento e il sensore A.Vi è quindi la presenza di n-1 iperboli, con n il numero di sensori presenti nel sistema, ognuno posizionato nel fuoco dell'iperbole. Per ottenere una misura univoca in 2D è necessario posizionare in modo strategico almeno tre sensori, con l'aggiunta di un dispositivo di sincronizzazione che allinea i sensori. In questo caso la tecnica si può definire trilaterazione. Per ottenere una misura in 3D sono invece necessari 4 sensori più un dispositivo di sincronizzazione. Aumentando il numero di sensori si incrementa la precisione della localizzazione.