直線運動機構

十七世紀末期，在及銑床發明之前，很難加工筆直的、平坦的表面。因此很難生產良好的，沒有背隙的。此時有許多工程師設法用只有迴轉對的連桿機構產生直線運動，這類的機構稱為直線運動機構。其中最為人所知的可能是瓦特在早期蒸汽機上導引活塞的機構。雖然此機構沒有產生直正的直線，但在相當距離內可以產生近似直線的軌跡。