Controllo in feedback linearization

Il controllo in feedback linearization è una tecnica di base utilizzata nel controllo di sistemi non lineari. Quest'approccio consiste nella trasformazione di un sistema non lineare in un equivalente sistema lineare, grazie a un cambio di variabili e a un ingresso appositamente scelto. La feedback linearization può essere applicata a quei sistemi non lineari che possono essere riscritti nella seguente forma dove è il vettore di stato, è il vettore di ingresso e è il vettore di uscita. L'obiettivo è sviluppare un vettore di ingresso che renda lineare la funzione ingresso-uscita tra il nuovo ingresso e l'uscita . A questo punto può essere applicata una classica strategia di controllo per sistemi lineari. Si noti che a differenza di tecniche di linearizzazione classiche come l'espansione di Taylor, che approssimano una funzione non lineare ad una lineare in un certo intorno, la feedback linearization trasforma esattamente il sistema a ciclo chiuso in un sistema lineare.